运用数字孪生让AGV迸发仓储活力

化纤工业是中国纺织行业的重要组成部分，中国已经成为全球品种覆盖面最广的高性能纤维生产国，中国化纤产量已经占据全球60%的份额，是举足轻重的地位。《纺织行业“十四五”发展纲要》指出，“十四五”期间化纤行业将进入智能制造发展的新阶段，人力等要素成本的增加、品质要求的提升等会促使智能设备更广泛的应用，促进化纤行业智能制造水平的提升。

木牛流马瞄准市场，希望将无人叉车和AGV产品在化纤工业智能制造和工业自动化方面寻找场景化应用，并实现了技术突破。并且已经在多家龙头化纤企业开始推广，极具市场前景。

成品纤维在产线和仓库之间的转运，是生产环节中的耗费人力的流程，重复性而繁重的工作目前都是采用人工作业或者RGV来完成转运。而木牛流马的AGV的引入，将助力化纤行业物流中心的智能化升级改造，实现仓储更加灵活的数字化运营。木牛流马在这一个环节节省人工，提升效率为智能化产线建立了标杆。

本项目位于江南某大型化纤生产企业，共配置木牛流马AGV产品14台，并搭载木牛流马移动机器人智能交通管理系统，这是能同时对数十台AGV实行监管、控制和调度的系统。

应用数字孪生技术让作业又好又快

项目主要特点

● 客户订单多，货物数量大

客户是化纤行业的龙头企业，主要生产涤纶和锦纶。他们的订单多且数量巨大，生产线通常为24小时不停机作业，因此，络筒线成品需要及时转运到检验区及储存区内。

● 货物重量大，  产品下线时温度高

生产下线的产品数量大，而且单丝箱的重量高达2吨，化纤产品的生产特点会造成车间温度相对较高，夏季可达40℃以上，这个环境对于操作人员和设备来说也是一个挑战。

● 装运精度高，流程柔性高

丝箱装满后会由输送线运送到线边，不同车次AGV都需要精准对接输送线完成丝箱装载任务；AGV在行驶路线上需要对接多道自动卷帘门；AGV需要完成和WMS等上位系统对接，接收其发送的取放货指令，汇报货物的种类和数量等。

木牛流马在深入考察客户现场和理解客户需求后，考虑到产量大，物料转运时间长，系统对接多等特点。为了更好保证AGV系统快速精准的实施，基于“工业互联网”的理念，利用数字孪生技术，将客户现场生产环境在虚拟空间中搭建，对人、机、料、法、环境、测量等生产资源进行映射，更真实地模拟现场生产任务，多尺度多概率的仿真、管理和优化。对AGV产品进行全生命周期管理，尽可能地在设计前期发现问题，解决问题，加快AGV产品的部署和落地速度。

根据数字孪生中的仿真效果，结合方案工程师的计算，本项目采用了14台VL02叉式AGV。VL02叉式AGV针对客户化纤丝箱长、高、重、异的特点做了定制化改造，改造后的货叉长2米，额定载重达3吨，满足丝箱的叉取要求；并在AGV两侧各增加一个激光雷达，以确保人员和产品的安全。

项目整体架构

同时在厂区配置了一台搭载木牛流马移动机器人智能交通管理软件的服务器，这是一个能同时对数十台AGV实行监管、控制和调度的系统。通过在AGV行驶区域安装布置无线AP，以确保无线信号无死角覆盖AGV行驶路径。服务器通过交换机、AP与各AGV保持通讯，指挥系统中各车辆的作业。客户可以从系统界面实时了解每一台AGV的设备状态、所在位置、工作状况等情况。系统中还增加了AGV故障报警、复杂路段交通管制等功能。当AGV出现异常时，调度系统会在屏幕上显示出相关状态，也可以将报警信息发送到指定工作人员手机上，提醒其排除故障。

柔性对接，打通数据链

木牛流马移动机器人智能交通管理系统还完成了和客户WMS系统的对接，实时接受其下发的任务，然后将任务指派给AGV完成；实现和线边系统对接，AGV精确对接输送线，完成空满丝箱的交换；实现与卷帘门系统对接，AGV主动升降卷帘门，迅速通过。木牛流马调度系统打通了各个环节之间的信息阻碍，完美融合到厂区原有的信息流通中。

自动充电，24小时运行

为了保证客户实现24小时不间断生产运行，本项目配备了14台智能充电桩，AGV在无任务时会自动回到充电点充电，完全不需要人工干预。AGV充电位置点既是充电点也是任务空闲时的等待点，提高了节点的利用效率。

自动读码，实现货位管理

本项目首次在化纤行业中使用AGV应用读码器自动识别料箱信息，实现了对产品的实时追踪。主要方案是在丝箱上粘贴存储当前丝箱编号的二维码，包含产品的种类、数量等信息。将读码器安装在AGV货叉提升机构上，使其在叉取丝箱时可以读取二维码，获得相关信息，将结果反馈给客户WMS系统，以便更准确地进行产品统计和库位管理。

经过三个月的时间，该项目正式投入运行，化纤成品下线后，WMS发送指令给木牛流马移动机器人智能交通管理系统，系统指派空闲状态AGV叉取空丝箱，经过多道卷帘门，将空丝箱送上线，同时对接满丝箱，读码获取满丝箱的状态信息，根据指令将满丝箱运送到储存区，无任务时自动返回充电点等待。空满丝箱的转运工作全部由AGV完成，减少近10人作业，同时保证生产线24小时正常运转，且物流转运效率提高1.8倍。该企业欣喜地表示，AGV自动读码与货位管理，使存储空间得到有效利用，并保证了物料传递的准确性。