中国叉车AGV市场全解析

市场篇

叉车式AGV是在叉车上加载各种导引技术，构建地图算法，辅以避障安全技术，实现叉车的无人化作业。随着行业对自动化搬运的要求越来越高，近两年，融合了堆垛功能与自动化导向搬运的叉车式AGV受到应用企业青睐，据新战略机器人产业研究所统计、中国移动机器人（AGV）产业联盟数据，2019年中国叉车AGV（含视觉导航）销量达2700台，较之于2018年度增长幅度为80%，市场规模达13亿元，较之于2018年增长44%。

可以看出，当前叉车AGV行业已经开始逐渐进入到了一个快速发展时期，而这离不开多方因素的推动。

入局者众 优势各显

叉车AGV被认为是传统叉车未来发展的必然方向。根据相关数据显示，目前叉车AGV相对于传统叉车而言不到0.3％的转换率。可以想象，未来叉车AGV的市场应用空间将有足够的可能性。

我国叉车AGV机器人在2014年之前市场仅有数家企业在销售，2014之后，叉车AGV企业雨后春笋，诸多企业纷纷切入市场。据中国移动机器人（AGV）产业联盟数据、新战略机器人产业研究所统计，目前国内叉车AGV厂商超过50家，这其中包括传统AGV厂商、传统叉车厂商、物流集成商及仓储机器人企业等，而企业属性的不同导致各家有不同的考量，在市场竞争中也各有其优劣势。

表：叉车AGV市场主要企业类型分布（中国移动机器人（AGV）产业联盟数据） 

对于专业的AGV企业而言，他们专注于AGV的开发，除了在技术上求精之外，在产品线上也力求“全”，叉车AGV作为当下最为火热的一个类别，自然不能放过。而传统AGV企业在行业耕耘已久，技术方面有着深厚的积累，这是其在市场竞争中的主要优势。

而传统叉车企业最初在这一领域主要的业务是为叉车AGV厂商进行车体代工，随着智能制造的甚嚣尘上，传统叉车企业也面临着转型，在叉车AGV广受欢迎的情况下，传统叉车企业基于自身车体设计及生产制造的优势，再进行软件开发似乎水到渠成。对车体工艺的熟悉以及有着成熟销售网络的传统叉车企业在行业竞争中具备一定优势。

物流集成商将触角伸到AGV领域早已不是新鲜事，一些大型的物流集成商目前正在准备转型为“整体解决方案提供商”，即为企业提供从设备到系统的一站式服务，叉车AGV作为其中的关键设备自然不可缺少。而作为最贴近应用端的集成商，在开发产品的过程中无疑能更深入了解环境应用的特点，更贴合实际需求。

表：国内主流叉车AGV厂商

除了上述的传统AGV企业、传统叉车厂商及物流集成商之外，近年来，越来越多的仓储机器人也开始开发叉车AGV产品。而这主要是因为但在经过一段时间的厮杀之后，电商仓储行业巨头出现，市场也接近饱和，仓储机器人企业也在寻求新的市场，但其产品线太单一，为提升其竞争力，开发更多产品是其必然选择。

激光&视觉，无人叉车导航技术逐渐走向成熟

目前，市面上叉车AGV产品按搬运方式可分为堆垛式、平衡重式、前移式等类别，而按导航方式主要可分为两大类，激光导航无人叉车和视觉导航无人叉车。

当前国内市场上激光叉车AGV按来源可划分为整车进口、技术进口和国内自主研发产品。整车进口的激光叉车AGV主要来自于欧美，采用的是带反射板激光导航技术，由于其售价昂贵，售后服务受限，市场接受度低；技术进口的叉车AGV，是指国内AGV厂家通过购买国外导航技术巨头的带反射板激光导航技术，搭载在电动叉车上，形成自己的激光叉车AGV产品。与整车进口相比，这种方式节省了硬件成本和进口费用，整体上降低了整车进口价格，从而获得部分市场。国内自主研发产品大部分是自主开发软件技术，然后向传统叉车厂商定制车体，也有部分是硬件与软件均为自主生产，而此种类型企业大部分为正在朝着智能化转型的传统叉车企业。

而激光叉车AGV目前还是主要以有反射板导航为主，因为技术相对来说更为成熟且应用较早有比较丰富的应用案例。无反射板的激光叉车也有一些但相对来说并不多，一来是因为技术难度相对于反射板导航来说更大，二是并未完全实现规模化应用，应用端对其稳定性安全性方面会有一定的担忧。

激光叉车之外，视觉导航无人叉车近年来也开始逐渐引起业内关注。视觉导航无人叉车通过搭载视觉AI导航系统，以工业相机作为感测器，通过捕获和分析机器人运动过程中的视觉特征，对叉车进行自主定位、运动控制以及障碍物躲避，从而实现工厂或仓库货物的自动搬运。

事实上，视觉导航技术是近年来移动机器人行业关注的重点之一，与激光导航相比，视觉导航的成本要低，动辄大几十万的激光无人叉车使很多中小型企业望而却步，而成本相对低廉的视觉导航无人叉车在市场竞争中会有一定的优势，虽然视觉导航技术起步较晚，但经过一段时间的发展，技术也在不断走向成熟，应用案例也在逐渐增多。 

智能化、集约化——无人叉车未来方向

按照其产品特性，目前叉车AGV应用较多的场景为高位仓库、库外收货区、产线转运。因此，目前也主要是应用在制造业中，在生产制造中，叉车AGV能够在多个生产环节完成对接，在生产线、仓库等多样生产场景，根据进出口、生产线、上下线、装配线、传输线、车站、货架、操作点等不同需求，实现多种功能。但因为制造业场景的多样化发展及对精益生产要求的提高，叉车AGV也面临着一些挑战。

事实上，不管是激光导航还是视觉导航无人叉车，近些年，由于市场需求的推动及大批企业的进入，叉车AGV的技术已经在不断走向成熟，而随着当前人工智能等技术的不断进步，无人叉车也开始朝着更加智能化的方向发展。

业内正在尝试将将人工智能技术应用于叉车AGV，以提高驾驶安全、工作效率和降低保养维修费用等运营费用，实现更全面、准确的数据采集和分析应用，进而实现与其他物流设备、仓储设备之间的互联，从单一产品走向系统化应用，实现整体优化。

智能化叉车主要有四个方面的关键技术和应用优势：一是叉车的感知技术，如车载超高频RFID读写技术，与巷道标签、货位标签、货物标签有效识别感知，实现出入库系统自动确认。二是与信息系统调度指令的交互技术，最典型的是车载电脑和手持的应用，大大提高物流效率。三是叉车的各类传感器的应用，如速度、重量、碰撞、温度、油压、电量等传感技术，使得叉车总线控制数据更加丰富，配以系统安全预警，实现设备状态的监控。四是将智能化叉车的位置、任务、状态、效率等信息汇集“工业车辆远程平台”，进行大数据处理和输出，实现叉车的远程运维和租赁运营。

总体而言，无论是导航技术的不断成熟还是人工智能技术的应用，最终的根本目的都是未来提高无人叉车的效率，更好的替代人工最大程度的减少成本。虽然目前整体来说，无人叉车市场规模尚小，但它作为AGV行业的一个细分领域，未来替代的是广阔的传统叉车市场，前景远大。而我们也相信，叉车AGV产品技术创新将会随着国产化本体设计要求和市场的推广应用、叉车产业链的完善，会日渐成熟，技术积累型和不断创新型的企业发展空间巨大，未来可期。

另外，需要注意的是，目前国内无人叉车AGV市场同质化竞争明显，对生产企业、最终客户、行业发展都没有任何好处，应避免同质化竞争。大浪淘沙、优胜略汰是必然规律。中国无人叉车企业若想健康发展，必须要以市场为主导，把眼光放长远，拥有核心技术，并具备差异化的产品特点。

企业篇

林德：系列化产品+优势核心技术

林德物料搬运系凯傲集团成员，于1904年创建于德国，1993年开始正式进入中国市场。随着智能物流市场的发展，早在几年前林德就提出了“智能化”的战略转型，力图打造更高效的物料搬运解决方案。

定制本体+自主开发

当前，在AGV领域，林德的业务主要包括两个方向，一是为AGV厂商提供高品质的标准化/定制化本体，这种合作方式甚至可以上溯至20年前，目前已有数十家AGV改装厂商与林德建立了长期稳定的合作关系。采用林德基础车体进行自动化改装，已经成为业内公认的品质路线。二是直接面向林德终端客户提供AGV机器人及伴随服务。林德希望依托自身先进的技术优势，为行业的同行提供先进、稳定的基础车身，甚至是特定的自动化的改装，与行业内的同行一起发展；与此同时也为终端客户提供林德自主的先进的自动化产品和解决方案。

2015年开始，林德陆续推出L-MATIC、P-MATIC、T-MATIC及K-MATIC等全系列林德搬运机器人解决方案。目前，林德已经完成全系列叉车AGV产品开发及投放，涵盖P\T\L\K\R产品系列。拥有全球三大研发中心、四大制造中心及300多名研发人员团队规模。目前全球有6000多台AGV车辆，1000多套AGV系统安装应用，提供智能物流解决方案，并建立了覆盖全球的销售和服务网络体系。

系列化产品打通各环节物流搬运

目前，林德的叉车AGV系列产品已经能够解决从收货入库到转运上架，线端配送到自动化立体存储等仓库和工厂内部各个环节的物料搬运。面向的主要行业有医药、3C制造、医药、日化、汽车、烟草、食品饮料等。

在国内著名的综合服务型物流企业-中外运的高端红酒存储仓库内，林德的搬运机器人应用于货物的入库、转存、盘点及出库等作业流程，真正实现了仓储自动化。该项目基于林德搬运机器人K-MATIC的运用，K-MATIC是为了进一步提高仓库和配送中心的生产效率而研发出来的先进智能化车辆，不仅可用于与人工作业相配合的共同环境，而且可以单机或组成机器人车队使用，轻松实现作业环境（自动门、输送线等）以及WMS/SAP系统的交互对接。

未来，林德将会朝着智能化、轻量化的方向发展，为客户打造更加高效、灵活的物料搬运方案。在开发不同的叉车式AGV产品的同时，配合AGV厂商去提供他们所需的定制化的基础车身，以满足各种客户在自动化整体解决方案中的需求。

杭叉智能：推进叉式AGV的技术创新及应用

隶属于杭叉集团的浙江杭叉智能科技有限公司，正式成立于2018年。实际于2012年开始研发AGV相关项目，2016年与科尔摩根（NDC）签订战略合作协议。依托庞大的集团资源，杭叉智能针对各行业不断推进叉式AGV的技术创新及应用。

自由组合+项目定制

杭叉智能AGV结合自己原有叉车技术、工艺及产品质量等优势，自主设计车体，具备多样特点：底盘结构可多项选择；多样导航方式自选；拥有多元化执行机构等。底盘结构、导航方式、执行机构，三者自由组合加项目定制形成杭叉深系列AGV。目前，杭叉已研发成功三吨以上重载堆垛式AGV、窄巷道三向AGV等特殊车型，填补国内市场空白。

杭叉智能私人定制研发“窄巷道三向AGV”为国内首创，项目设备可在1.9米宽的巷道内完成三向旋转，进行9.5米高度货物的自动出入库作业，颠覆传统高位货架的作业模式。配合ERP、WMS、自动调度系统、输送线、WCS等软硬件，实现货物的准确出入库作业。从而提高工作效率与准确率，并保障了生产和仓储作业的安全性、稳定性。此外，杭叉智能通过自主研发自动化管理系统（AMS），进行各上层系统、下层执行系统之间的紧密对接，针对不同设计需求，定制化开发，满足现场各个工况。

聚焦客户实际需求，打造优势项目

在业务拓展方面，杭叉智能始终聚焦汽车及零部件、橡胶、光伏、医药、仓储物流、陶瓷灯行业，现阶段的杭叉智能已经为华晨宝马、东风风神、上汽通用、中策、晶科、赛拉弗、必康、菜鸟等企业做出实际应用案例。

在为江苏常州赛拉弗光伏系统打造的AGV智能仓库系统整体解决方案中，杭叉智能借助物联网和人工智能相关技术，实现了数据对接、订单快速响应、货物跟踪和全程可视化等功能。为客户优 化物流决策、优化供应链运行提供了数据支撑。在AGV智能仓库管理中采用WMS系统，AMS系统 和AGV相结合作业模式，共投入6台窄巷道高举升三向式AGV配合现场双层自动化输送线，作业流程包括货物入库、货物出库、货物校检等。其中定制化的窄巷道三向式高举升式AGV，开拓性地采用了激光导航与磁条导航相结合的混合导航方 式，突破了 AGV在过窄巷道的相似环境下，AGV无法作业的行业痛点。实现了从入库到出库环节的全流程无人化作业。让AGV完全代替了现场6台人工叉车和配套人员，避免人工搬运时产生的错误情况和安全问题。

安徽宇锋：多系列产品+深度定制化

“智能化转型”是正在成为当前大部分传统叉车企业的主旋律，而安徽宇锋正是其中的代表企业之一。

自研软硬件  打造多系列产品

2018年，出于对未来行业趋势的判断，安徽宇锋仓储成立子公司安徽宇锋智能科技有限公司，开始大力在AGV市场推进。除了自身在叉车本体方面的技术积累外，在软件系统方面，宇锋也坚持自主研发。

经过前期的投入与发展，目前宇锋已拥有激光无轨导航、激光自然导航、视觉自主导航、二维码惯性导航等系列移动搬运机器人，包括堆垛式、平衡重式、托盘式、前移式、三向堆垛式等各种形式的无人叉车产品，其适用范围可从室内延伸到室外。而在现有移动机器人的基础上，宇锋也正在开发复合型机器人产品，预计2020年会正式推向市场。除此之外，其融合型导航产品也在研发当中。

面向制造业 深度理解客户需求

宇锋的系列化无人叉车可适用的范围广阔，但当前应用主要还是聚焦在制造业领域，传统叉车企业出身的宇锋对制造业的搬运需求十分熟悉，而在无人化产品技术成熟和自身对于行业需求理解的基础之上，宇锋也打造了一系列智能搬运优秀案例。

例如在锂电池行业中，如何安全、高效、高洁净度的存储正负极原材料，一直是大家头疼的问题。传统生产过程中，采取堆垛机做成AS/RS,效率高，但是会产生金属粉尘，影响电池品质。采用叉车，自动化程度低，工人操作会产生失误或者损坏。宇锋利用其窄通道叉车式AGV+WMS，既解决金属粉尘问题，又替代了人工，保持了原有的仓储量。

宇锋将正负极库房设计为窄巷道仓库，1000个货位，每个库房各使用两台窄通道AGV，结合WMS软件，管理物料。采用子母托盘，避免接触式污染。数据可追溯，双机热备份，不间断电源，保持库房数据稳定性。其整体解决方案实现了物料的高密集存储及物料信息可视化、数字化管理，提高了空间效率与生产柔性，进一步降低了管理成本并成功解决而材料污染问题。

在超薄浮法玻璃行业中，用于基板的生产过程需要严格控制无尘，采用AGV搬运代替人工操作，可严控生产过程的干扰因素。既能节约成本，又有利于生产。整个工艺按照客户现场的设备布局，操作习惯，采取非标设计，柔性对接，系统化兼容软件。得到了客户的一致好评。

宇锋坚持“技术引领，定制服务”理念，未来也将继续坚持产品创新，为客户提供更多的定制车型和软件技术服务。

合肥井松：深耕集成应用，打造完备产品线

井松成立于2007年，是国内领先的智能物流系统集成商与物流装备制造商。伴随着物流自动化风潮的持续发展，井松也开始逐渐向智能设备领域延伸。井松致力于打造完备物流产品线，而AGV其中重要一环。

产品开发与场景相适用

作为直接面向终端客户的集成商，井松在开发AGV产品时会更多的考虑与场景的适用性。目前，井松的AGV产品主要应用的场景有两个，分别是仓储堆高位和物流搬运。因此在产品方面，井松的AGV也主要分为两大类，叉车式AGV和移动视觉导航机器人。

井松目前拥有平衡重式、全向前移式、托盘式等多款叉车AGV产品，其平衡重式AGV是与电动平衡重叉车相同功能的一款产品，电动平衡重叉车前无底腿，其后加有配重块，整车较重较长，对通道距离要求比较高，适用各种类型的托盘，更换不同属具可搬运不同种类的物料。

而其长颈鹿系列中的全向前移式堆高AGV是井松拥有专利产品技术的一款车型，具有全自由360度方向的运动，可使车辆在狭窄巷道内转向，提高货架的空间布置密度；最大举升高度7.5米。

打造玻璃制造行业首个案例

在其丰富的集成经验和完备的产品线基础上，井松在各行业拥有多项优秀案例。近期，井松AGV在玻璃制造行业首个应用案例也成功落地。

在中航三鑫玻璃制造项目中，井松专业团队根据现场环境自主设计的3吨车体，采用国内先进的激光导航定位算法，导航精度可以达到±5mm，现场由客户的机械手抓玻璃放到指定的工位上，达到一定数量后，机械手讲满托盘信号传递给现场人员，现场工作人员对玻璃进行检验是否合格。合格的话就用呼叫按钮，呼叫agv来进行取货，agv过来取货之前，会判断客户的提升机上是否有母托盘，如果有，则agv会生成直接放到提升机位置处的任务，如果提升机母托盘没有到位，会生成一个放到缓存位的任务。整个缓存位的状态由agv调度系统来管控。可人工干预缓存位的状态。

agv在取到满框货物后，会同时生成一个来工位补空框的任务。此时空闲的agv会从空框缓存位取空框，放到机械手固定抓取的位置处，并告诉机械手，空框到位，可以放玻璃。现场的空框由提升机送上来，到位之后通过plc告诉agv，agv来把空框放到指定的缓存位。

该项目的实施极大地提高了搬运效率，进一步节约了人工成本，同时也检验了井松在进入新行业之时的项目实施能力。

坤厚智能：自主导航技术芯片铸就差异化叉车AGV

相对于传统叉车企业及其他AGV企业，苏州坤厚智能的叉车AGV产品，不仅实现了软件与硬件的核心技术百分百自主开发，并且自主导航芯片兼容不同产品，成为其差异化竞争的重要筹码。

导航芯片+群控系统的软实力加持

苏州坤厚智能是一家以机器人定位导航芯片、群控技术、物流仓储无人自动化为核心的高科技企业。其主要业务集中在KH—NaviKit® 定位导航芯片，多机器人群控软件和基于以上两个软件的工业机器人、服务机器人及医疗机器人等。

坤厚智能的核心技术在其拥有强大的芯片研发团队，其研发的KH—NaviKit® 定位导航芯片应用于工业领域、服务领域、医疗领域等不同行业的移动机器人中，结合并行计算技术和无轨，无反导航理论的高性能、低功耗、小尺寸、嵌入式机器人控制器，应用国际前沿雷达技术，计算核心比国内外同类产品的计算效能高出数十倍之多，而其功耗和体积仅仅为同类产品的十分之一左右。

坤厚智能还构筑了强大的软件研发团队，多机器人群控系统KH—WCS（支持200台），其自主研发的系统特点在于：1.客户现场各种软件接口无缝衔接；2.客户现场信息实时掌握，缓冲系统下发的批量工作单，实现任务的协调管制并支持在线交通管制，并支持多机器人的调度及多任务场内总体效率优化；3.与5G通讯技术完美相结合，实现了软件与多机器人相互之间通讯的基本零延迟。

在自主导航芯片和自主群控系统的优势下，坤厚系列机器人产品多样化，满足各个行业的各种需求，目前，坤厚机器人采用进口车体产品有Linde、Jungheinrich、Crown、NICHIYU等等，国产定制化车型有米玛、合力、杭叉等。除此之外，坤厚也可根据客户的特殊需求开发定制化的产品满足特殊场景的应用。

构建智能物流体系，面向多行业发展

坤厚智能自主研发的定位导航芯片+群控系统+行走机器人构成了其智能物流体系的核心，在此基础上，其智能物流解决方案已在多行业应用。

19年初，坤厚智能在某电网重点项目中利用自身的导航芯片配合群控系统的优势，解决了行业内无人涉足的叉车AGV跟车掏箱作业，从而实现中转库的完全无人化，目前已经在该项目中运行超过9个月。

未来，坤厚智能将继续立足各行业需求，不断研发，不断创新，为客户打造更加高效的智能物流解决方案。

易艾得尔：全新智能系统可升级为AMR叉车

作为行业的新进入者，深圳市易艾得尔智慧科技有限公司区别于传统自动化方案提供商，以客户安全生产、智慧生产为视角，计算机数据中心为基础，AGV叉车等自动化生产设备为执行单元，全新打造出了一套智慧仓储AGV叉车系统，全球首发并实施基站导航AGV叉车。

软件+硬件 全新一站式仓储解决方案

其“智慧仓储AGV叉车系统”软件主要有WMCS（仓储管理控制系统）、WMCS客户端、AGV叉车车载控制系统等组成，硬件及设施主要有集中监控调度管理中心、智慧仓储AGV叉车中心服务器、视频监控中心服务器、客户端、AGV叉车（小车）、室内定位基站、监控摄像机等组成。

AGV叉车主要采用基站导航定位或激光导航定位，每台AGV叉车都配有深度相机及自主研发的托盘视觉识别、视觉安全避障功能，可安全、轻松、柔性（非暴力）叉取拖盘，货物及托盘不需进行严格限位，同时AGV叉车通过视觉避障及激光避障系统自动实现安全避障，车辆运行的智慧化水平，安全性、可靠性都大大提高。

其WMCS在管理仓储及控制各个执行单元包括AGV叉车的同时，可进行大量的数据分折及挖掘，为客户安全生产、规范生产、智慧生产提供有力的数据支撑及增值服务。区别于传统AGV方案，AGV叉车系统采用定位基站导航时，基站布设简单、安装方便，WMCS依据电子地图可随时、自主动态的规划AGV叉车行走最佳路线，到达仓储任一位置，而不需要像传统方式一样按预设路线行驶，AGV叉车行驶路线非常柔性化；系统对于地面平整度要求宽松；AGV叉车速度随时可调，速度上限完全可达到工厂要求上限；在AGV故障时不需重新构建地图，车辆导航定位不受活动物体影响；客户也可随时调整仓储布局；可轻松升级AGV叉车到AMR（自主移动机器人）叉车。

深耕行业，钢铁项目赏析

目前，易艾得尔主要面向钢铁、石油化工、电力、金融等行业，其一站式仓储解决方案也已走进国内某大型钢铁集团仓库中。

该钢铁集团仓库面积近6000平米，仓库地面平整度非常差，未设置货架，主要存放由自动生产线生产出来的化工原料，原料每袋50KG，在生产线末端由机器手自动码垛到托盘，每托盘码6层，每层5包货，货物总重1.5T，加托盘近1.6T，生产线货物码好，由AGV叉车入库存放，客户提货，由AGV叉车出库，仓库货物入库、出库等工作直接由WMCS系统统一自主规划，摆放规则可按实际需求随时调整，货物存放上下两层或三层于地面，每层各1.5T。

易艾得尔在仓库建立了管理调度中心及中心机房，在管理调度中心设置电视墙，仓库安装视频监控，并布设定位基站，货物出入、库，存放托盘、送空托盘入自动产线托盘仓，都由3台前移式1.6吨AGV叉车完成，视频及WMCS系统客户端图形界面投放到大屏，中心可实时监控仓库情况及AGV叉车运行状态，系统自动对接生产线及装车系统，由WMCS统一管理。